磁活性流體或鐵流體在外部磁場作用下可以改變其形狀和粘度。它可以在較高濃度的磁性粒子中獲得高的磁驅(qū)動力。由于其獨特的性能，鐵流體在眾多領(lǐng)域有較為廣泛的應(yīng)用。當(dāng)鐵流體的載體液體和環(huán)境液體不相容時，前者因其高度的自聚性并不會在小體積中迅速分散。這一特性可以有效地防止磁性納米粒子擴散過快。同時，基于其流體特性，鐵流體具有較高的可變形性，并能通過狹窄的通道和障礙物。此外，鐵流體在磁場中也具有高輸出力。然而控制鐵流體機器人在三維空間的運動，并使用機器人進行藥物輸送仍有待研究。

近日，北京航空航天大學(xué)機械工程學(xué)院仿生與微納研究所馮林副教授等研發(fā)了一種四線圈梯度磁場控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以實現(xiàn)磁流體微型機器人在三維空間中的運動控制。同時，使用面投影微立體光刻3D打印技術(shù)（nanoArch S140，摩方精密），研究團隊依據(jù)在藥物遞送的實際應(yīng)用環(huán)境中可能出現(xiàn)的復(fù)雜環(huán)境進行設(shè)計并打印相關(guān)模型，并對磁流體微型機器人在藥物遞送相關(guān)領(lǐng)域的性質(zhì)和優(yōu)勢展開了進一步的研究。相關(guān)成果以“Deformable Ferrofluid Microrobot with Omnidirectional Self-adaptive Mobility”為題發(fā)表在《Journal of Applied Physics》期刊上。

圖一 由電磁線圈系統(tǒng)控制在血管模型中移動的鐵流體機器人的概念圖及系統(tǒng)圖。

經(jīng)過數(shù)值模擬和實際測量，該系統(tǒng)產(chǎn)生的磁場梯度可以達到4.14T/m，并可以實現(xiàn)對磁流體機器人的三維控制，最大的控制誤差不超過0.3mm。最后，線圈系統(tǒng)控制鐵流體液滴在最大內(nèi)徑為3毫米的三維血管模型中實現(xiàn)自主運動?？刂菩Ч膶崿F(xiàn)使得鐵流體機器人在通過血管導(dǎo)航進行藥物輸送方面具有技術(shù)潛力。

圖二 (a) 磁流體機器人運動的示意圖。(b)不同時刻的磁流體機器人的位置和狀態(tài)。比例尺：5毫米。（復(fù)雜環(huán)境尺寸特征：長38mm寬22mm高5mm，其中折線和曲線通道直徑為1.5mm，左下角圓柱陣列援助直徑0.5mm，間距0.5mm。）

通過對磁流體機器人的變形能力的研究，發(fā)現(xiàn)機器人可以通過比其直徑小四倍的縫隙（圖二）。同時 ，基于有限元模擬，磁流體機器人的變形可以使流場中的阻力減少43.75%，這使得磁流體機器人在人體血管高流速環(huán)境中運動成為可能。此外，利用3D打印的血管模型，對磁控系統(tǒng)控制微型機器人在三維血環(huán)境中運動能力進行了驗證（圖三）。

圖三  (a) 血管模型中磁流體運動的控制示意圖。(b)三維血管模型中不同時刻鐵流體機器人的真實位置和狀態(tài)。比例尺：5毫米。

該項研究成果獲得國家重點研發(fā)計劃(No. 2019YFB1309700)及北京新星科技計劃項目(No. Z191100001119003)支持。在醫(yī)療領(lǐng)域，尤其是面對細小的血管或者身體器官之中，使用這種先進的醫(yī)療方式可以有效的解決很多醫(yī)療上的問題，并且為患者節(jié)省寶貴的治療時間和花費。