生物3D打?。?D Bioprinting）技術(shù)利用3D打印機(jī)將含有細(xì)胞和生物材料的生物墨水（Bioink）打印出特定的形狀結(jié)構(gòu)，是最有希望實(shí)現(xiàn)在體外制造人類器官的新興技術(shù)之一。然而，目前的生物3D打印機(jī)技術(shù)還無法制造具有生理功能且能夠長期存活的復(fù)雜器官，其主要原因是現(xiàn)有的生物3D打印機(jī)只能在水平和豎直方向上“逐層累加”地打印細(xì)胞，無法實(shí)現(xiàn)細(xì)胞和血管網(wǎng)絡(luò)的有機(jī)融合，從而導(dǎo)致打印后的細(xì)胞缺少營養(yǎng)供給而難以長期存活。此外，為使逐層打印的生物墨水能夠快速固定成型，現(xiàn)有生物3D打印技術(shù)均需在生物墨水中添加可固化的生物材料，這些材料雖然可以在短時(shí)間內(nèi)固定細(xì)胞，但會顯著影響細(xì)胞存活和功能。

為解決上述問題，中國科學(xué)院遺傳與發(fā)育生物學(xué)研究所王秀杰團(tuán)隊(duì)與英國曼徹斯特大學(xué)教授王昌凌（Charlie C.L. Wang）團(tuán)隊(duì)、清華大學(xué)教授劉永進(jìn)團(tuán)隊(duì)合作， 創(chuàng)造性地將六軸機(jī)器人改造成為生物3D打印機(jī)（六軸機(jī)器人生物打印機(jī)）。六軸機(jī)器人具有六個(gè)可以360°自由轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)，理論上可以在空間內(nèi)的任意角度進(jìn)行細(xì)胞打印（圖A）。 

為避免生物材料固定給細(xì)胞帶來的負(fù)面影響，科研人員開發(fā)了油浴細(xì)胞打印體系（Oil-Bath-Based Cell Printing），即在礦物油的疏水作用力下，打印的細(xì)胞可以不受重力影響而穩(wěn)定地貼附在生物支架的任意表面，并自發(fā)地與生物支架和周邊細(xì)胞形成緊密連接。結(jié)合兩種新開發(fā)的體系，可以實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜血管支架上進(jìn)行細(xì)胞全方位打印，打印的細(xì)胞具有與人工操作相同的存活率（>98%），并且能夠保持正常的細(xì)胞周期和生理功能?？蒲腥藛T進(jìn)一步從組織器官發(fā)育的角度出發(fā)，設(shè)計(jì)了循環(huán)式“打印-培養(yǎng)”的器官制造方案，在血管支架上打印若干層細(xì)胞后，將其進(jìn)行一段時(shí)間的共培養(yǎng)以誘導(dǎo)打印細(xì)胞間形成具有功能的胞間連接和新生毛細(xì)血管，然后再進(jìn)行新的一輪細(xì)胞打印。重復(fù)這一“打印-培養(yǎng)”過程，可以使打印組織內(nèi)部形成與體內(nèi)器官類似的血管網(wǎng)絡(luò)，從而支持打印組織器官的長期存活。

新型六軸機(jī)器人生物打印機(jī)及其打印產(chǎn)品。（A）六軸機(jī)器人生物打印平臺和由打印的綠色熒光血管內(nèi)皮細(xì)胞組成的IGDB字母；（B）由六軸機(jī)器人生物打印平臺完成的具有新生血管功能的人造血管（左側(cè)及中央，綠色表示血管內(nèi)皮細(xì)胞）以及血管化心肌組織（右側(cè)，綠色表示心肌組織，紅色表示血管網(wǎng)絡(luò)）；（C）雙機(jī)器人協(xié)作打印平臺（左側(cè)）可以在復(fù)雜血管支架上協(xié)同打印不同類型細(xì)胞（中央）并形成特定的細(xì)胞排布模式（右側(cè)）

應(yīng)用上述技術(shù)和方案，科研人員在血管支架上開展了血管內(nèi)皮細(xì)胞和心肌細(xì)胞打印實(shí)驗(yàn)。六軸機(jī)器人生物打印機(jī)結(jié)合油浴細(xì)胞打印體系可以在復(fù)雜血管支架上打印完整的內(nèi)皮層，并且可以在生血管因子的輔助下生長出新血管和毛細(xì)血管網(wǎng)絡(luò)（圖B）；打印的心肌細(xì)胞能夠在短時(shí)間內(nèi)形成間隙連接，恢復(fù)并長時(shí)維持規(guī)律性搏動(dòng)。通過循環(huán)式“打印-培養(yǎng)”方案協(xié)同打印血管內(nèi)皮細(xì)胞和心肌細(xì)胞，科研人員制造了具有毛細(xì)血管網(wǎng)絡(luò)、能夠在體外存活并且維持搏功能超過6個(gè)月的心肌組織（圖B）。利用六軸機(jī)器人生物打印機(jī)低成本、高拓展性等優(yōu)點(diǎn)，科研人員進(jìn)一步建立了由兩個(gè)六軸機(jī)器人組成的協(xié)作打印平臺，實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜血管支架上快速而有序地協(xié)同打印多種類型細(xì)胞（圖C）。該研究報(bào)道的生物打印體系突破了傳統(tǒng)生物3D打印的平層局限，為復(fù)雜組織器官的體外制造提供了更可行的解決方案。

相關(guān)研究成果以A multi-axis robot-based bioprinting system supporting natural cell function preservation and cardiac tissue fabrication為題，在線發(fā)表在Bioactive Materials上。研究工作得到國家自然科學(xué)基金委和中科院戰(zhàn)略性先導(dǎo)科技專項(xiàng)的資助。